BioTac触觉传感器

BioTac触觉传感器

BioTac能够在无需借助人力的情况下感受人体的触觉，使其在稳定性和可修复性方面领先同类产品。BioTac可模拟人体指尖的物理特性和感官力。BioTac具有类似人体的先进触觉感应，是机器触感领域的顶尖产品。设计由坚固的内核组成，外面裹覆着填充了弹性液体的皮肤，逼真地模拟人体指尖的柔度。 BioTac能够像人体触觉一样感应：力、振动和温度。这些感官功能已经都集成到设备中，无需在皮肤上安置单一的传感器。所有的电子器件都集中在坚固的内核并有外壳保护。 

BioTac的三种感官方式可通过三组独立的传感器实现： 

1. 当力施加到皮肤上时，皮肤和液体会变形。当流体变形时阻抗的变化由BioTac核心表面上的电极阵列检测

2. 当物体滑过BioTac表面时，它们会产生振动，并由核心内的水声压力传感器检测到

3. 由于不同导热系数的物体与核心接触，从BioTac流入物体的热量产生的热梯度会被检测为BioTac尖端中热敏电阻的温度变化

从BioTac收集的原始数据包括： 

1. 阻抗感应电极上的电压 

2. 绝对流体压力（直流压力） 

3. 动态流体压力=振动（交流压力） 

4. 温度（直流温度） 

5. 热流（交流温度）

这些数据的信号处理使BioTac能够通过触摸完成人类可以做的许多事情，例如： 

1. 确定联系点 

2. 估算三轴力 

3. 估计被接触物体的曲率半径 

4. 区分边缘，角落和平面 

5. 感觉初始接触，具有非常高的灵敏度 

6. 检测滑动 

7. 根据纹理区分对象 

8. 根据对象的合规性区分对象 

9. 根据对象的热属性区分对象 

对于诸如识别物体或保持稳定掌握等任务，这些感觉方式往往是协同的。例如，关于纹理和滑动的信息可以从在表面上滑动的皮肤脊的振动得出，但是仅在皮肤上的力是已知的并且良好控制的情况下。类似地，关于物体的材料成分的信息可以从加热的手指到物体的热传递速率推断，但仅在接触的位置和力是已知和受控的情况下。

技术参数SPECIFICATION

护理和处理

使用BioTac时应特别小心，以确保其长寿命和稳定的性能。 

最大力：BioTac的额定力可达50N，不应使用更大的力量在机器人手柄中使用。高强度会对BioTac颈部造成压力，从而损坏集成电子设备或破坏BioTac。 

皮肤泄漏：在BioTac颈部周围施加高剪切力，皮肤与核心配合可能导致小量泄漏。最好避免接触这些区域的皮肤。 

电击：BioTac的设计不能抵抗剧烈震动。不要将BioTac放在坚硬的表面上，也不要将BioTacs安装在硬物中的机械手上摆动，因为这种冲击可能会导致骨折。在没有皮肤的情况下处理裸芯时要特别小心。 

柔性电路：不要以90度的尖角弯曲Flex连接器。 Flex连接器设计为在这些角度弯曲但不能处理多个周期而不会造成潜在的损坏。而是允许柔性电路自然弯曲，半径至少为1/8英寸（3.175毫米）。 

储存：将BioTac存放在干燥的环境中，并保持电介质涂有绝缘油脂。 BioTac具有防水功能，可在水中冲洗，但不适合在浸没式或湿式连接器下使用。

尺寸规格DIMENSION

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