移动机器人与智能机器人模拟仿真软件-- V-REP 虚拟机器人实验平台

脚本(script)驱动，透过不限数目的操作脚本同时运作(线性或非线性皆可)，可完全客制化模拟机器人，同时支援C++ API函数调用。

拥有超过300组干净完整、高密度且齐全的API函数，也可从C/C++或Lua汇入。(也可使用其他语言程式的API调用)

其整套应用程式约6Mb大小，无须任何附加的安装程式，模拟场景和模型可以被保存为一个压缩文件，加载操作速度极快。

动力学/物理

正逆向运动学

动态粒子

使用者可以选择一或两种物理计算引擎，来模拟真实的动力学情形与物件间的互动状况。

反逆向运动学计算任何类型的机制(branched, closed, redundant, containing nested loops等等)，采用一种混合模式允许值计算的联合动态控制值。

V-REP支援可客制化的颗粒，可用于模拟空气或水射流，喷气发动机，螺旋桨等。

碰撞侦测与距离计算

切削模拟

距离传感器模拟

在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。

各种定制刀具的表面切削操作模拟。

强大、实际、精确并可自定的距离传感器模拟。在给定的检测量下进行精确的最小距离计算。

视觉型传感器模拟

力与力矩传感器模拟

路径规划

可完全自定影像处理功能的视觉传感器模拟。

纪录应力与力矩，并在超过临界值时借由分离部分物件来表现过量状态

在二到六个物件自由度下规画完整路径，或车类载具的部分路径。

自订使用者接口

资料记录与视觉化

整合编辑模式

在整合的编辑模式下，没有数量限制的完整客制化接口元件。透过延伸模组提供视窗对话框客制化支援。

多种数据纪录模式，可以显示时域图、或结合起来变成座标平面图或3D图形。

除标准场景的编辑与组合外，还提供文本、三角、顶点、边界、路径与轨迹或使用者自定的编辑模式。

全功能场景树状图检视

CAD资料汇入汇出

完全自定的视窗检视配置

场景的组成可以直观地从树状图中检视，包含物件名称、种类、相关控制指令码、循环、可见状态与警告等等。

支援 DXF,   3DS, OBJ, STL (ASCII & binary)等格式`.

场景具有8个标签，每个都能够自定不同视角与检视模式

便利的模型浏览器

互动

播放器

整合模型浏览器支援场景建立时的拖拉操作，数据库随版本更新。

在模拟过程中，模型可以在不更动程式码的情形下被移动、旋转、复制贴上、重设尺寸与删除。

允许使用者执行与操作建构好的模拟场景。