伊朗开发出采用六轴扭矩传感器的人形机器人

伊朗开发出采用六轴扭矩传感器的人形机器人

伊朗德黑兰大学推出了其最新一代人形机器人SurenaIII第三代人形机器人。据悉，该机器人身上装备了包括体感3D视觉模组在内的大量传感器，关节部位更是搭载了31台伺服电机，研发人员还在它身上安装了基于机器人操作系统的控制软件和监控系统，用于机器人的功能监控。例如，使用了六轴扭矩传感器技术使机器人更加平稳等。

Surena第三代人形机器人，资料图

Aghil Yousefi-Koma博士是Surena机器人研发小组负责人。他表示，研发该机器人，是为了给双足步行、人机互动和其他机器人科学中的挑战提供一个研究平台。

目前，SurenaIII高1.9米，重98公斤，能够上下台阶和斜坡，在凹凸不平的地面行走，抓住物体以及踢足球。虽说灵巧性还没达到最佳，但第三代的Surena比前两代还是有很大进步。2008年第一代Surena只有8个自由度，2010年第二代Surena的自由度提高到22个，行走速度为0.03m/s，而今年第三代Surena有31个自由度，行走速度为0.2m/s，几乎是前代Surena的10倍。

在研发过程中，德黑兰大学的研发小组成员对前代Surena的传感器和驱动器做了大幅升级。应用于SurenaIII的视觉系统能使机器人识别人脸和物体，并追踪人的移动;语言系统能识别一些预设的波斯语句子;植入所有关节的编码器、脚踝上的六轴扭矩传感器和身体躯干部位的惯性测量装置使机器人保持平稳。

六轴扭矩传感器可帮助该机器人保持平稳，资料图

研究人员采用ROBOTIS心脏地带连接伺服马达AX和MX为SurenaIII的上半身提供动力，将美晨无刷直流电机、谐波齿轮与定时皮带传动系统相结合为SurenaIII的臀部和腿部提供动力。

同时，研究人员还彻底改进了Surena的控制软件。该机器人的控制软件基于机器人操作系统。这种全新的控制软件能使SurenaIII与周边环境进行即时同步交流，管理机器人行为，监控机器人的传感器，并监测系统错误。带有图形界面的监控系统能使研究人员对机器人的每一只关节和传感器进行监控，综合C++语言的软件应用开发包，从而使研究人员为机器人开发和测试新动作变得更容易。