多机器人集群编队、跟随、追踪UWB定位系统LinkTrack

多机器人集群编队、跟随、追踪UWB定位系统LinkTrack

“既能够知道你在哪里，也能知道我在哪里，这是多么美妙的体验”

——“GPS之父”帕金森曾夸赞“北斗”系统

对于集群编队多机器人应用场景，PNTC（定位、导航、通信、授时）是协同运动的要点与难点，一般需要使用多套方案去实现该功能。因实现过程复杂、系统臃肿庞大、项目投入成本高，实际应用中很难标准化与产品化。

一、产品介绍

LinkTrack是一款基于UWB技术的PNTC（定位、导航、授时与通信）局部定位系统。支持1维、2维、3维定位，1维、2维典型定位精度10cm，第3维典型定位精度30cm；同时支持40个标签，120个基站定位。支持分布式测距与数传，实现不受地域限制的集群编队；支持纯数传模式，带宽高达3Mbps。

通过LinkTrack系统，为机器人集群编队应用提供一体化的PNTC功能，将大幅度为集群编队场景用户降低标准化与产品化难度。

LinkTrack 是一款基于 UWB 技术的多功能系统，支持 LP（局 部定位）、DR（分布式测距）、DT（数传）三种模式，支持配置 为标签、基站等多种角色。

LP 是支持定位、导航、授时与通信（PNTC）一体化功能的实 时定位模式，分为标签、基站、控制台三种角色。标签实时测量并进行坐标解算，输出自身测距、 坐标等信息，基站与控制台实时输出所有标签的定位信息。支持 1、2、3 维定位，典型 1 维、2 维定位精度 10cm，典型第 3 维定位精度 30cm；定位频率高达 200Hz，基站容量多达 120 个，标 签容量多达 200 个（默认开放 40 个标签容量，更多容量需申请开放）。

 DR 是支持测距、授时、通信一体化的分布式测距模式，只有节点一种角色。典型测距精度 为 10cm，刷新频率高达 200Hz，节点容量多达 50 个。

 DT 是无线数传模式，分为主机与从机两种角色。数传带宽高达 3Mbps，延迟低于 0.5ms。

二、产品功能与特点：

基于 UWB（超宽带）通信技术，

定位、导航、授时、通信一体化，

局部定位、分布式测距、数传三种模式，

同一硬件可灵活配置为标签、基站等不同角色，

高容量：10Hz下，40标签/120基站/1控制台，

高速低延迟数传模式，带宽3Mbps，

节点自动无线组网，即插即用，

一键标定基站坐标，

无线参数配置 一键固件升级，

伪GPS应用，支持NMEA-0183协议输出，

内嵌三轴陀螺仪、三轴加速度计，

多频段，发射增益可调。

特色功能

1、一键标定

为方便用户使用，仅需向系统内任意一个基站或控制台发送【坐标测量】指令，系统将自动完成基站标定工作并对配置进行保存，真正做到轻松部署，快速上手。

2、伪GPS定位

LinkTrack UWB定位系统支持NMEA-0183协议输出，使用定位标签直接替换原待定位对象的GPS，在无需做任何二次开发情况下，即可获得比GPS更高的定位精度及刷新频率。

3、ROS支持

连接任意定位节点，运行LinkTrack ROS 开源驱动包，即可订阅实时定位信息，无需处理底层通信与数据解析，使ROS开发者在短时间内实现机器人高精度定位导航成为可能。

模式

上位机

数据可视化；

支持实时多路数据波形、二维及三维轨迹、姿态等数据呈现形式；

数据录制回放；

支持实时录制数据，后续可软件内回放数据文件，提供便捷的播放控制条，并可指定时间区间进行数据导出，以便利用其它工具进行后续分析；

多窗口及资源自定义功能；

具有较强的界面自定义布局能力，及对可视化资源的便捷配置能力，尽可能满足用户需求

多平台支持；

同步支持Windows、Ubuntu及MacOs，便捷调试。

三、解决方案与应用案例：

1、集群编队

无人机编队表演、无人车队形 阵列、多机器人模拟对战等。

2、导航定位

机器人、无人车、无人机等载体导航定位。

3、轨迹捕捉

运动员轨迹监测、舞台灯光自动追踪等等。

4、测距避障

叉车、吊车、港口货车 防碰撞等。

5、互动场景

VR、AR等多人互动场景定位。

6、实验研究

用于自动驾驶模拟实验室、室内高精度动捕系统、高校导航定位算法研究课程等。

售后支持

一对一的售后技术支持，降低用户开发难度

详尽的产品手册，包括数据手册及用户手册

配套多功能数据可视化及产品配置软件NAssistant

协议解析示例代码及开源ROS驱动包